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摘要：變頻器是工業(yè)控制領(lǐng)域較為通用的自動(dòng)化控制裝置，性能穩(wěn)定,，可靠,。變頻器應(yīng)用于集裝箱裝卸系統(tǒng),，可以大大提高其運(yùn)行性能和可靠性，而四象限變頻器在普通變頻器的基礎(chǔ)上,，不僅提高了其性能，而且還  將裝卸時(shí)多余的能量回饋到電網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)了真正的綠色應(yīng)用,，是目前集裝箱和起重、行車上非常理想的模式,。

1,、 引言

   集裝箱裝卸機(jī)是集裝箱專用裝卸設(shè)備之 ，可用于20,、40國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)集裝箱的裝卸,、轉(zhuǎn)運(yùn)及堆放等作業(yè)。其作業(yè)高度可以達(dá)到“堆六過七”,。傳統(tǒng)的集裝箱裝卸機(jī)為了提高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩,，采用繞線式異步電機(jī)拖動(dòng),，通過鼓形凸輪控制器的操作改變其轉(zhuǎn)子所串電阻調(diào)速。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展和矢量控制技術(shù)的出現(xiàn),，現(xiàn)在人們普通采用變頻器作為調(diào)速裝置,，用多極變頻異步電機(jī)取代原來的繞線式異步電動(dòng)機(jī)，用PLC作為控制裝置進(jìn)行無觸點(diǎn)控制,。從而改善了調(diào)速性能,，增加了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

2,、系統(tǒng)簡(jiǎn)介

      2.1集裝箱裝卸機(jī)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的構(gòu)成,。

      主要由三大部分組成：大車拖動(dòng)系統(tǒng)、小車拖動(dòng)系統(tǒng),、吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng),。

    （1)大車拖動(dòng)系統(tǒng)拖動(dòng)整臺(tái)起重機(jī)順著車間方向往反行走。

    （2)小車拖動(dòng)系統(tǒng)拖動(dòng)吊鉤和物料順橋架作前后運(yùn)動(dòng),。

    （3) 吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)拖動(dòng)重物作吊起或放下的上下運(yùn)動(dòng),，下面這種介紹吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)。

      2.2負(fù)荷特點(diǎn)

        集裝箱裝卸機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)均屬于恒轉(zhuǎn)矩性質(zhì)負(fù)載,，且其吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)為位能性負(fù)載,，當(dāng)?shù)蹉^吊起重物下降或者快速減速運(yùn)行時(shí)，

   電動(dòng)機(jī)處于發(fā)電制動(dòng)裝態(tài),，變頻器通過控 制逆變電壓相位和幅值將能量回饋到電網(wǎng),。

3、控制要求

      3.1吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)要求啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，啟動(dòng)運(yùn)行平穩(wěn),。能夠?qū)崿F(xiàn)正反運(yùn)行且要有超載、限位,、限流等多種保護(hù),。

      3.2吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)在啟、停過程中容異出現(xiàn)“溜鉤”問題,，因此要有相應(yīng)的防止措施,。3.3吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)中要有機(jī)械抱閘裝置

4、系統(tǒng)構(gòu)成與控制原理

4.1系統(tǒng)構(gòu)成

4.1.1變頻器的選擇

     集裝箱裝卸機(jī)的大,、小車拖動(dòng)系統(tǒng)對(duì)性能的要求不高,，為了節(jié)省成本，選用通用型變頻器MC200T按1:1選型即可,。裝卸機(jī)吊鉤拖動(dòng)系統(tǒng)要求有較高的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和調(diào)速性能,，并且要有能量回饋裝置，必須采用矢量      控制型四象限變頻器,。此次改造采用MC200E矢量型四象限變頻器,。

     吊鉤提升電機(jī)功率為：75KW,為了保證桌夠的啟動(dòng)和運(yùn)行力矩,，故將變頻器的容量放大一個(gè)規(guī)格，選用MC200E0900T4規(guī)格變頻器,。

    4.1.2PLC,、HMI的選擇

    西門子S7-200；臺(tái)灣“威綸”觸摸屏

4.2系統(tǒng)的控制原理

   4.2.1主令開關(guān),、超載,、限位開關(guān)及變頻器的繼電器輸出信號(hào)作為PLC的輸入信號(hào)。

   4.2.2PLC的輸出信號(hào)控制變頻器的正反轉(zhuǎn),、多段速,、故障復(fù)位等 和系統(tǒng)的緊急停止、主電路的通斷,。

  4.2.3觸摸屏和PLC通過RS232串行接口相連,，PLC中的接口程序號(hào)在PLC中為觸摸屏設(shè)立數(shù)據(jù)讀取區(qū)及相關(guān)狀態(tài)標(biāo)志，用于監(jiān)視吊鉤的高度,、載荷,、運(yùn)行狀態(tài)、故障信息等,。

（1-1）系統(tǒng)控制原理

5,、變頻器接線、調(diào)試要點(diǎn)及參數(shù)設(shè)置

 5.1變頻器接線說明

 5.1.1變頻器的RUN,、F/R和多功能輸入端子用于控制變頻器的正,、反轉(zhuǎn)啟停和多段速度、故障復(fù)位

 5.1.2變頻器的繼電器輸出端子用于變頻器的故障輸出和“報(bào)閘/松閘”信號(hào)輸出,。

                                                                    (1-2）變頻器接線圖

5.2調(diào)試要點(diǎn)

5.2.1矢量參數(shù)的手動(dòng)調(diào)節(jié),。由于現(xiàn)場(chǎng)不能脫離負(fù)載,，無法進(jìn)行參數(shù)自學(xué)習(xí),，故需要手動(dòng)更改適量控制參數(shù)，優(yōu)化控制性能,。一般來說,，可以遵循以下規(guī)律：低頻轉(zhuǎn)矩不夠，可以適當(dāng)加大定子電阻,；轉(zhuǎn)差率大可以適當(dāng)增加轉(zhuǎn)子電阻,。輸出電壓偏低，可以提高空載電流,、電機(jī)電感和互感,。此外，還可以適當(dāng)調(diào)節(jié)“電流環(huán)”和“速度環(huán)”PI參數(shù),，他們將直接影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和控制精度,。

5.2.2抱閘與松閘的控制,。無PG矢量控制方式在“0” Hz運(yùn)行時(shí)無法達(dá)到額定輸出轉(zhuǎn)矩。若采用有PG矢量控制方式則可以在“0” Hz運(yùn)行時(shí)輸出一個(gè)控制信號(hào)去打開機(jī)械抱閘裝置,。

5.2.3溜鉤問題處理,。為了減少系統(tǒng)的“溜鉤”時(shí)間，盡量把減速時(shí)間設(shè)置得短些,，此處設(shè)為0.1s,。此外，PLC和變頻器時(shí)序邏輯的配合也相當(dāng)重要,。

5.3參數(shù)設(shè)置               

6,、系統(tǒng)保護(hù)

    該系統(tǒng)中，變頻器本身具有短路,、過載,、過壓、缺相,、失速等多種保護(hù)和故障輸出功能,，對(duì)吊鉤拖動(dòng)機(jī)構(gòu)來說，變頻器驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī),，所以變頻器的輸出可以直接連接電動(dòng)機(jī)而不必接熱繼電器作過載保護(hù),。線路主回路中接有總接觸器和分接觸器，它們除了通斷線路的作用外,，還兼有短路,、過載、欠壓等多種保護(hù),。司機(jī)可以通過聯(lián)動(dòng)臺(tái)中的啟停按鈕控制總接觸器進(jìn)而控制總電源的通斷,，在無法用接觸器通斷電路的情況下，可以通過急停開關(guān)接通總斷路器分勵(lì)脫扣線圈來斷開電源電路,。另外在總電源控制回路中還串有門限位開關(guān)和鑰匙開關(guān)作為安全保護(hù)措施,。

 7、結(jié)束語(yǔ)

    有了功能完善,、性能穩(wěn)定可靠的四象限變頻器和PLC的有力支持,，集裝箱裝卸機(jī)在可靠性、調(diào)速性能,、節(jié)能和運(yùn)行效率等方面與傳統(tǒng)的集裝箱裝卸機(jī)相比有了很大的提高,，四象限變頻器和PLC構(gòu)成的集裝箱裝卸機(jī)系統(tǒng)成為目前集裝箱裝卸機(jī)的典型設(shè)計(jì)模式，應(yīng)用越來越廣泛,。